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无人机自动悬停的秘密

[日期:2014-11-16] 来源:电脑报  作者: [字体: ]

    我们时常看到专业的无人机像蜻蜓一样在半空悬停进行航拍,这些中高端的无人机为什么可以做到这一点?它是如何处理气流的影响的?为什么我们自己玩的遥控飞机没办法做到自动悬停(一股微风一来就飘走了)?其中的奥秘就在于无人机上各种传感器和自动控制系统。

 

 

要想自动悬停,首先得知道自己的位置

 

专业无人机的飞控系统中都备有IMU(右上)和GPS(下)套件

    我们知道,自动悬停的意思就是将无人机固定在预设的高度位置与水平位置上,其实也就是一组三维座标。不过,无人机是如何知道自己的位置的呢?其实说起来也很简单,高度一般来说是通过超声波传感器(测量与地面的距离,比较少见)或者是气压计(高度会影响大气压的变化)来测量的,而水平位置的座标则由GPS模块来确定。

    当然,GPS也可以提供高度信息,但对于主流的无人机来说,更倾向于使用气压计,因为低成本的GPS的数据刷新率太低,在高速运动的时候数据滞后会导致无人机高度跌落。

    除了GPS模式来定位外,无人机还有一种“姿态模式”,依靠的是内部的IMU(惯性测量单元,实际上就是一组陀螺仪+加速度计传感器)来识别自身的飞行状态和相对位移。

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